2026년 9월 5일 DriveZero 논문이 arXiv에 공개되었습니다. 대부분 종단간 자율주행은 사람 주행 로그 모방으로 배워 로그 품질·행동 범위에 묶인다고 적습니다.

• DriveZero는 사람 시연을 넘는 종단간 시스템으로, 인식 모델과 행동 모델로 분해해 각각에 맞는 방식으로 사전학습한 뒤 하나의 플래너로 결합합니다

• 인식은 대규모·다양한 시각 데이

원문: https://daker.ai/community/learn-driving-closed-loop-rl-beyond-human-logs